En el año de 1687, Francisco de Escárcega hizo el denuncio de los terrenos comprendidos en la junta de los ríos Conchos y Florido, siendo gobernador de la Nueva Vizcaya el General José de Neyra y Quiroga. Estos terrenos serían en el futuro el asentamiento de lo que hoy es Ciudad Camargo.

La cabecera municipal (Ciudad Camargo), se fundo alrededor de 1740, por los misioneros que ocuparon el estado. El 25 de noviembre 1797, el capitán José Manuel de Ochoa repobló el lugar, dicha fecha se considera oficialmente como la fundación de Camargo.

La constitución de Cádiz le otorgo el derecho de elegir ayuntamiento y adquirió la categoría de municipio en 1820.

El Congreso del estado en fecha 15 de febrero de 1859 expidió un decreto por medio del cual el antiguo puesto de Santa Rosalía fue elevado a la categoría de villa de Santa Rosalía.

Al cumplir 100 años de vida en 1897, se le otorgó el título de ciudad, con el nombre de Camargo en honor del Caudillo Insurgente Ignacio Camargo, fusilado en Chihuahua el 11 de mayo de 1811.